Stringed Haptic Workbench

L'équipe I3D est équipée d'un dispositif unique couplant un Workbench et un Spidar : le «Stringed Haptic WorkBench».

Le WorkBench (fig. 2.1), ou Plan de Travail Virtuel, est un solution de visualisation à base de projection sur grand écran. Le WorkBench est muni de deux ecrans perpendiculaires, un horizontal et un vertical.

Figure 2.1: Le WorkBench

L'installation est munie d'un système actif de vision stéréoscopique. Ce système utilise des lunettes qui permettent de masquer alternativement chaque il à l'aide de verres en cristaux liquides. Ce masquage est synchronisé avec l'affichage sur les écrans, qui fournissent donc successivement une image pour chaque il, ceci permettant de reconstruire l'image tri-dimensionnelle.

De plus, les lunettes sont équipées d'un système électromagnétique d'enregistrement des mouvements, qui permet de calculer une image dépendant du point de vue de l'utilisateur. Ainsi, si l'on se déplace autour de l'objet visualisé, celui-ci reste au même endroit.

Le Spidar [21] est un dispositif de retour de force à base de fils. Dans sa version 3D, on dispose de 4 fils attachés aux 4 coins d'un tetraèdre et qui se regroupent tous sur une bague dans laquelle on glisse son soigt. Cela permet d'avoir un retour de force en position (ainsi qu'un suivi des mouvements, grâce à une mesure de la longueur des fils) dans un octaèdre de dimension quelconque (on augmente l'espace de travail simplement en éloignant les moteurs).

Figure 2.2: Le Spidar sur le Workbench

Une version 6D du spidar existe, permettant de donner un retour de force en rotation.