L'utilisation la plus naturelle du retour tactile est sans doute le rendu de surface. C'est en effet la sensation tactile la plus commune. En touchant une surface, nous la reconnaissons grâce à certaines propriétés (rugosité, forme locale, température) que l'on peut chercher à reproduire.
Les travaux de Provancher [19] sur le sujet ont consisté, dans un cadre de téléopération, a coupler des capteurs de contact positionnés sur un doigt robotique à un dispositif de retour tactile au niveau du doigt de l'utilisateur.
Le principe retenu est la mesure de la déformation locale du doigt robotique par des mesures de courbure. Cette géométrie (et donc la géométrie de l'objet touché) est rendue sur le doigt par un rouleau se déplaçant le long de l'extrémité du doigt (fig. 1.6), et se plaçant à l'endroit de courbure maximale.
D'autres travaux ont été réalisés pour faire du rendu tactile de surface. Au-delà de la simple géométrie locale, des recherches ont été menées pour reproduire la texture d'une surface, ou sa température.
»développer, références«
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