Vibreurs

Les systèmes à base de vibreurs sont les plus répandus, sans doute parce qu'ils sont les plus faciles à mettre en uvre. Des petits vibreurs sont placés à différents endroits sur la main de l'utilisateur (le bout des doigts, la paume, ...) et peuvent être contrôlés en amplitude et/ou fréquence.

Parmi les périphériques existants, le CyberTouch (fig. 1.3) est un gant commercialisé par la société Immersion^1.1. Il réuni deux fonctions : gant de données et périphérique tactile à vibreurs.

Figure 1.3: Le gant CyberTouch

Pour la partie gant de données, il est équipé de 18 capteurs, placés sur les principales articulations de la main (fig. 1.4). Pour chaque doigt sauf le pouce, on a 2 capteurs sur les deux premières articulations. Il existe un gant a 22 capteurs, qui rajoute les 4 capteurs des articulations terminales. On a ensuite 4 capteurs, placés entre les doigts, et mesurant l'angle entre ceux-ci. Le pouce est équipé de 3 capteurs : deux pour les articulations du pouce même, et un pour la rotation du pouce autour de la paume. Il reste donc 3 capteurs pour la paume. Deux détectent les rotations du poignet, et le dernier la rotation du petit doigt autour de la paume (quand on met sa main en forme de coupe).

Figure 1.4: Localisation des capteurs

Pour sa partie gant de retour tactile, le cyberTouch est équipé de 6 vibreurs, 5 placés au-dessus de chaque doigt et un dans le creux de la paume.